1958 flüchtete Horst Naumann gemeinsam mit Ehefrau Christa in die Bundesrepublik, da ihn die Stasi¹⁾ unter Druck gesetzt hatte, Rollen in Propagandafilmen zu übernehmen. Rasch konnte der Schauspieler im "Westen" sowohl auf der Bühne als auch beim Film an seine früheren Erfolge anknüpfen. Außerdem machte er sich mit Regiearbeiten einen Namen, übernahm Aufgaben als Synchronsprecher beispielsweise für Lex Barker, Leslie Nielsen¹⁾, Sean Connery oder Pierre Mondy¹⁾ und war auch bald vom Fernsehbildschirm nicht mehr wegzudenken. Sein Rollenrepertoire war stets breit gefächert, reichte vom Krimi über die Komödie bis hin zum Heimatfilm. Die Kinozuschauer erlebten ihn meist in profilierten Nebenrollen, so beispielsweise 1958 als Ingenieur in dem Kriegsdrama "U47 – Kapitänleutnant Prien"¹⁾ neben Dieter Eppler als Kapitänleutnant Günther Prien¹⁾, ein Jahr später als Kriminalassistent Thiel in dem Thriller "Am Tag, als der Regen kam"¹⁾ 1958). Er mimte den Rechtsanwalt Martin Wiebold, der in der Komödie "Schick deine Frau nicht nach Italien"¹⁾ (1960) die schöne Kinderärztin Dr. Sabine Reimer (Marianne Hold) verehrte, oder den Sprachlehrer Peter in dem Streifen "Am Sonntag will mein Süßer mit mir segeln gehn"¹⁾ (1961). Naumann stand zusammen mit Curd Jürgens für die Produktionen "Der Arzt von St. Pauli"¹⁾ (1968), "Auf der Reeperbahn nachts um halb eins"¹⁾ (1969) und "Der Pfarrer von St. Pauli"¹⁾ (1970) vor der Kamera, spielte in dem Jerry-Cotton¹⁾-Film "Todesschüsse am Broadway"¹⁾ (1969) den Bandenchef Woody Davis. Letzte Arbeiten für den Kinofilm waren der der moralisch durch und durch verdorbene Rechtsanwalt Peter Keller in der Gangsterkolportage "Hörig bis zur letzten Sünde"¹⁾ (1970), der Dr. Mayer-Lippe in dem Krimi "Blutiger Freitag"¹⁾ (1972) und der Chef des Automechanikers Mark Tanner (Roy Black) in dem Musikfilm "Alter Kahn und junge Liebe"¹⁾ (1973) → Übersicht Kinofilme.
 
Seit Ende der 1950er Jahre übernahm Naumann auch westdeutschen TV-Produktionen zahlreiche Aufgaben, bereits seit Mitte der 1960er Jahren wurde das Fernsehen sein Hauptbetätigungsfeld und er avancierte zu einer festen Größe auf dem Bilfschirm. Unter anderem spielte er den Bauingenieur Thomas Reuterer in der Abenteuerserie "Wolken über Kaprun"²⁾ (1966), den Empfangschef in der Hotelserie "Zimmer 13"¹⁾ (1968) oder den Capitaine Favier in "Bericht einer Offensive"³⁾ (1969) nach dem Roman "Wege zum Ruhm" von Humphrey Cobb¹⁾. 

Naumann überzeugte als Oberst Claus Schenk Graf von Stauffenberg1) in Rudolf Nussgrubers1) Dokumentarspiel "Claus Graf Stauffenberg"3) (1970) mit dem Untertitel "Porträt eines Attentäters", man sah ihn in den "Tatort"-Folgen "Saarbrücken, an einem Montag …"1) (1970) und "Wer andern eine Grube gräbt …"1) (1977) oder als Vater der kleinen Protagonistin (Marion Heister) in dem Dreiteiler "Die Ilse ist weg"1) (1976) nach dem Roman "Ilse Janda, 14"1) von Christine Nöstlinger1). "Die Ilse ist weg": Abbildung DVD-Cover sowie Szenenfoto mit Horst Naumann als Ilses Vater Mit freundlicher Genehmigung von Pidax-Film, welche den Dreiteiler Anfang Februar 2013 auf DVD herausbrachte.

Mit seiner Dauerrolle des Schiffsarztes Dr. Schröder erlangte Naumann dann ab der zweiten Staffel (ab 1983) in der beliebten ZDF-Reihe "Das Traumschiff"¹⁾ eine ungeheure Popularität, eine Rolle, die ihn fast drei Jahrzehnte nicht los ließ und mit der er ein Millionenpublikum erreichte. Diese Figur mimte er seit 2007 auch in dem "Traumschiff"-Ableger "Kreuzfahrt ins Glück"¹⁾. Anfang Februar 2010 ging durch die Presse, der Schauspieler gehe Ende des Jahres endgültig "von Bord", am 26. Dezember 2010 war Naumann er in der Folge "Panama"²⁾ letztmalig Mal als Schiffsarzt Dr. Schröder zu sehen. Schauspieler Nick Wilder¹⁾ trat im Januar 2011 als Schiffsarzt Dr. Wolf Sander Naumanns Nachfolge an.
Auch als Dr. Horst Römer machte Naumann Mitte der 1980er Jahre in der "Schwarzwaldklinik"¹⁾ eine gute Figur, so war es selbstverständlich, dass er 2005 in dem Special "Schwarzwaldklinik – Die nächste Generation"¹⁾ mit von der Partie war. In den 1990ern erlebte man den zum Serien-Star avancierten Schauspieler mit Gastauftritten in so beliebten Reihen wie "Klinik unter Palmen"¹⁾ (1996) oder "Stubbe: Von Fall zu Fall"¹⁾ (1995/96). Zuletzt gab Horst Naumann am 18. Dezember 2010 den energischen Albert, treuer Butler des insolventen Lord Woxter (Friedrich von Thun), in dem ZDF-Sonntagsfilm "Lords lügen nicht"²⁾ nach einer Kurzgeschichte der britischen Bestsellerautorin Rosamunde Pilcher¹⁾ → Übersicht TV-Produktionen.
 
Neben seiner umfangreichen Arbeit für das Fernsehen fand Horst Naumann immer wieder Zeit für interessante Rollen auf der Theaterbühne. Er war vor allem an Boulevardtheatern "zu Hause", spielte in München, Hamburg und Köln oder beispielsweise ab 2002 am Berliner "Theater am Kurfürstendamm"¹⁾ sowie im Rahmen einer Tournee zusammen mit Brigitte Grothum und Gunther Philipp (später mit Achim Wolff¹⁾) in der Boulevard-Komödie "Eine Bank in der Sonne" von Ron Clark, einer bezaubernden, in einer Seniorenresidenz angesiedelten Dreiecksgeschichte mit viel Situationskomik. Anlässlich des 30. Jahrestag des Mauerfalls¹⁾ traten Naumann und Brigitte Grothum am 10. November 2019 am Berliner "Schlosspark Theater"¹⁾ mit der szenischen Lesung aus dem Erinnerungsstück "Auf bald – Am Alexanderplatz!"⁴⁾ von Margarete Herdieckerhoff⁴⁾ (1929 – 2001) auf → schlossparktheater.de, brigitte-grothum.de.

Der Schauspieler hatte im Juni 1954 seine große Liebe, die Schauspielerin Christa von Arvedi geehelicht, mit der er bis zu deren Tod im Oktober 2003 fast 50 Jahre lang verheiratet war. Den Verlust seiner Ehefrau traf Naumann tief, mit ihr fühlte er sich am ehesten in seiner kleinen Finca in Spanien verbunden, welche das Paar gemeinsam vor Jahren eingerichtet hatte und wo er Entspannung von der Arbeit fand; außerdem besaß er ein Haus in der Nähe von München, welches ihm als Domizil diente, wenn er vor der Kamera stand.
2010 ging durch die Presse, das Naumann in seiner 34 Jahre jüngeren Managerin bzw. der Leiterin des Duisburger Kleinkunsttheaters "Die Säule"¹⁾, Martina Linn, ein neues Glück gefunden habe; am 12. August 2010 gab sich das Paar offiziell das Ja-Wort.
Die Duisburger konnten den beliebten Schauspieler bereits seit einiger Zeit auf den Brettern der "Säule" bewundern, ab Mitte Mai 2011 präsentierte Naumann dann gemeinsam mit Christian Ohmann, Anna Moik-Stötzer und Damira Schumacher Loriots "Dramatische Werke, Szenen einer Ehe und andere Katastrophen". In jüngerer Zeit (2018) führte er zudem Regie bei dem Stück "Willkommen im Hotel Savoy" aus der Feder seiner Ehefrau.

Im September 2005 erschien unter dem Titel "Zwischen Leuchtfeuer und Traumschiff" die Autobiografie des vielseitigen Künstlers, mit der er dem Leser Einblicke in sein Leben mit persönlichen Glücksmomenten, aber auch Rückschlägen gewährt.
Der beliebte Schauspieler Horst Naumann, welcher im Laufe seiner rund fünfeinhalb Jahrzehnte lang andauernden Karriere seit Mite der 1950er bis 2010 für über 150 Film- und Fernsehproduktionen vor der Kamera stand, starb am 19. Februar 2024 im hohen Alter von 98 Jahren in Duisburg¹⁾. Wie Naumanns Witwe die Medien wissen ließ, sei ihr Ehemann nicht krank gewesen, sondern einfach an Altersschwäche verstorben bzw. friedlich eingeschlafen.